主要包括：
1.VCU，车辆控制单元，含有列车控制软件，采用多任务实时操作系统Vxworks，最快软件执行周期10ms，并针对不同的平台开发相应软件；具有MVB、以太网、RS232、RS485、RS422接口，与子系统的接口更加灵活，不需增加额外设备进行数据转换。
2.IO单元，含数字量IO单元和模拟量IO单元，用于采集车辆电路中相关数字量信息和模拟量信息。
3.HMI，人机显示单元，用于司机和维护人员及时获取车辆状态及列车维护信息；不同的故障设定不同的优先级，不同的优先级采用不同的控制策略，并提供详细的司机及维护人员的故障指导。
4.TCN-GW,网关，提供车与车之间的通讯功能。它将铰接式列车总线（WTB）与多功能车辆总线（MVB）互连。
5.以太网交换机，提供网管和非网管型交换机，用于不同维护以太网及以太网控车实现。
6.BCT，中继器，用于MVB信号再生传递，可实现信号在光纤和ESD+介质间的传递。同时实现不同MVB分段间的逻辑和物理隔离。
7.安全型VCU和IO单元，用于无人驾驶项目中SIL2功能的实现。
